- Origen: Caras laterales de las vértebras lumbares, en las caras anteriores de las apófisis transversas y discos intervertebrales de la 12ª vértebra dorsal a la 5ª vértebra lumbar (psoas); fosa ilíaca interna (iliaco)
- Inserción: Trocanter menor del fémur
- Inervación: Nervio crural
- Acción: Su principal función es la flexión de cadera, pero además contribuye en la rotación externa y aducción de cadera.

Además de esto, le pedimos que flexione la pierna que no va a ser estirada (en este caso su pierna izquierda como se puede apreciar en la imagen) a la vez que apoya la planta del pie en la camilla.

Por otro lado, nosotros comenzaremos con el estiramiento ejerciendo una presión con nuestra mano por encima de su rodilla en dirección al suelo; mientras que con la otra fijamos su pelvis para que no compense al realizar dicho movimiento.
3- Autoestiramiento: A la hora de realizar un estiramiento ''por nuestra cuenta'', deberemos tener un especial cuidado con este músculo ya que además de realizar una flexión de cadera, también hace una anteversión pélvica. Por lo tanto, tendremos que estar atentos a la posición de nuestra pelvis e intentar colocarla en una retroversión pélvica.
Para ello nos arrodillaremos sobre una de nuestras piernas, mientras que con la otra la flexionamos a la vez que apoyamos la planta del pie en el suelo. En este caso, queremos estirar el psoas ilíaco de nuestro lado derecho, así que estiraremos hacia atrás nuestra pierna derecha lo máximo posible evitando crear una hiperlordosis lumbar.
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